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3D激光SLAM:A-LOAM :前端lidar点预处理部分代码解读
A-LOAM的cpp有四个,其中 kittiHelper.cpp 的作用是将kitti数据集转为rosbag
剩下的三个是作为 slam 的 部分,分别是:
- laserMappin.cpp ++++ 当前帧到地图的优化
- laserOdometry.cpp ++++ 帧间里程计
- scanRegistration.cpp ++++ 前端lidar点预处理及特征提取
本片主要解读 前端lidar点预处理部分的代码
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