梦笔生花伟_社区达人页

2024年12月

• 12.02 22:47:03
  发表了文章 2024-12-02 22:47:03

  深入解析PID控制算法：从理论到实践的完整指南

  前言 大家好，今天我们介绍一下经典控制理论中的PID控制算法，并着重讲解该算法的编码实现，为实现后续的倒立摆样例内容做准备。 众所周知，掌握了 PID ，就相当于进入了控制工程的大门，也能为更高阶的控制理论学习打下基础。 在很多的自动化控制领域。都会遇到PID控制算法，这种算法具有很好的控制模式，可以让系统具有很好的鲁棒性。 基本介绍 PID 深入理解 （1）闭环控制系统：讲解 PID 之前，我们先解释什么是闭环控制系统。简单说就是一个有输入有输出的系统，输入能影响输出。一般情况下，人们也称输出为反馈，因此也叫闭环反馈控制系统。比如恒温水池，输入就是加热功率，输出就是水温度；比如冷库，
• 12.01 21:58:26
  发表了文章 2024-12-01 21:58:26

  负载开关IC：简化电源管理与提升系统稳定性的关键

  负载开关IC是以串联方式插入电源与负载电路或IC之间的一个半导体开关。 负载开关IC的使用简化了以下工作： 1）为每个系统模块供电； 2）IC的供电时序； 3）可防止系统故障的电路保护。 以锂离子或其它类型电池供电的移动设备和节能设备为例。这类电子系统仅通过启用基本电路块，并关闭所有其它电路块来节能。负载开关IC是具有内部开关的电源管理 IC。由于导通电阻和静态电流都很低，因此负载开关IC表现出最小的压降和功耗。负载开关IC集成了各种保护功能，与由分立器件组成的负载开关电路相比，负载开关IC所需的元器件更少。因此，负载开关IC有助于提高电子系统的稳定性并缩小其尺寸。

2024年11月

• 11.27 21:56:19
  发表了文章 2024-11-27 21:56:19

  ROS2：从初识到深入，探索机器人操作系统的进化之路

  前言 最近开始接触到基于DDS的这个系统，是在稚晖君的机器人项目中了解和认识到。于是便开始自己买书学习起来，感觉挺有意思的，但是只是单纯的看书籍，总会显得枯燥无味，于是自己又开始在网上找了一些视频教程结合书籍一起来看，便让我对ROS系统有了更深的认识和理解。 ROS的发展历程 ROS诞生于2007年的斯坦福大学，这是早期PR2机器人的原型，这个项目很快被一家商业公司Willow Garage看中，类似现在的风险投资一样，他们投了一大笔钱给这群年轻人，PR2机器人在资本的助推下成功诞生。 2010年，随着PR2机器人的发布，其中的软件正式确定了名称，就叫做机器人操作系统，Robot Op
• 11.26 22:01:43
  发表了文章 2024-11-26 22:01:43

  从基础到人脸识别与目标检测

  前言 从本文开始，我们将开始学习ROS机器视觉处理，刚开始先学习一部分外围的知识，为后续的人脸识别、目标跟踪和YOLOV5目标检测做准备工作。我采用的笔记本是联想拯救者游戏本，系统采用Ubuntu20.04，ROS采用noetic。 颜色编码格式，图像格式和视频压缩格式 （1）RGB和BGR：这是两种常见的颜色编码格式，分别代表了红、绿、蓝三原色。不同之处在于，RGB按照红、绿、蓝的顺序存储颜色信息，而BGR按照蓝、绿、红的顺序存储。 rgb8图像格式：常用于显示系统，如电视和计算机屏幕。 RGB值以8 bits表示每种颜色，总共可以表示256×256×256=16777216种颜色
• 11.24 21:14:34
  发表了文章 2024-11-24 21:14:34

  基于波特图的控制系统设计算法

  波特图（Bode Plot）是一种用于描述线性控制系统频率响应的图形表示方法，通常用于分析和设计控制系统。它以控制系统的传递函数（或频域传递函数）为基础，将系统的幅频特性（振幅-频率响应）和相频特性（相位-频率响应）以图形的方式展示出来。可以根据波特图理解和评估系统的稳定性、性能和鲁棒性。 波特图可以指导控制器的设计。通过调整控制器的参数，可以改变系统的频率响应，以满足特定的性能要求。波特图提供了反馈信息，帮助选择合适的控制器类型和参数，以达到期望的控制效果。本文使用串联超前校正、串联滞后校正、滞后-超前校正及PID校正，进行控制器的设计。 三频段理论： 频率法串联校正 控制系统串联校
• 11.18 23:37:11
  发表了文章 2024-11-18 23:37:11

  ROS机器视觉入门：从基础到人脸识别与目标检测

  【11月更文挑战第9天】从本文开始，我们将开始学习ROS机器视觉处理，刚开始先学习一部分外围的知识，为后续的人脸识别、目标跟踪和YOLOV5目标检测做准备工作。
• 11.17 18:32:50
  发表了文章 2024-11-17 18:32:50

  负载开关IC：简化电源管理与提升系统稳定性的关键

  【11月更文挑战第8天】负载开关IC是以串联方式插入电源与负载电路或IC之间的一个半导体开关。
• 11.15 23:17:59
  发表了文章 2024-11-15 23:17:59

  ROS进阶：使用URDF和Xacro构建差速轮式机器人模型

  【11月更文挑战第7天】本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。
• 11.13 22:51:21
  发表了文章 2024-11-13 22:51:21

  C++ 之 perf+火焰图分析与调试

  【11月更文挑战第6天】在遇到一些内存异常的时候，经常这部分的代码是很难去进行分析的，最近了解到Perf这个神器，这里也展开介绍一下如何使用Perf以及如何去画火焰图。
• 11.10 22:28:51
  发表了文章 2024-11-10 22:28:51

  ROS2：从初识到深入，探索机器人操作系统的进化之路

  【11月更文挑战第4天】ROS2的学习过程和应用，介绍DDS系统的框架和知识。
• 11.08 21:59:00
  发表了文章 2024-11-08 21:59:00

  一款基于AB32VG1的桌面智能坞

  【11月更文挑战第3天】基于这个开发板制作了一款桌面小工具，它是一个小巧、功能丰富、具有实用价值的桌面物联网“控制中枢”。
• 11.06 22:39:34
  发表了文章 2024-11-06 22:39:34

  codigger体验过程记录

  【11月更文挑战第2天】codigger的体验过程

2024年10月

• 10.30 22:42:28
  发表了文章 2024-10-30 22:42:28

  配置C++的学习环境

  【10月更文挑战第18天】如果想要学习C++语言，那就需要配置必要的环境和相关的软件，才可以帮助自己更好的掌握语法知识。 一、本地环境设置 如果您想要设置 C++ 语言环境，您需要确保电脑上有以下两款可用的软件，文本编辑器和 C++ 编译器。 二、文本编辑器 通过编辑器创建的文件通常称为源文件，源文件包含程序源代码。 C++ 程序的源文件通常使用扩展名 .cpp、.cp 或 .c。 在开始编程之前，请确保您有一个文本编辑器，且有足够的经验来编写一个计算机程序，然后把它保存在一个文件中，编译并执行它。 Visual Studio Code：虽然它是一个通用的文本编辑器，但它有很多插
• 10.29 22:34:37
  发表了文章 2024-10-29 22:34:37

  Ubuntu系统编译OpenCV4.8源码

  【10月更文挑战第17天】只要三步即可搞定，第一步是下载指定版本的源码包；第二步是安装OpenCV4.8编译需要的编译器与第三方库支持；第三步就是编译OpenCV源码包生成安装文件并安装。
• 10.28 21:38:48
  发表了文章 2024-10-28 21:38:48

  C++中的AI编程助手添加

  【10月更文挑战第16天】AI 对我们来说就是一个可靠的编程助手，给我们提供了实时的建议和解决方案，无论是快速修复错误、提升代码质量，或者查找关键文档和资源，AI 作为编程助手都能让你事半功倍。
• 10.27 23:56:22
  发表了文章 2024-10-27 23:56:22

  通过文字图像——代码图形注释自动生成

  【10月更文挑战第15天】代码图形注释自动生成技术是一种将代码逻辑和结构可视化的创新工具。它通过解析编程代码，并将代码的功能、结构和逻辑关系转换成直观的图形注释，从而使得程序员能够更加轻松地理解和分析代码。
• 10.26 22:10:38
  发表了文章 2024-10-26 22:10:38

  多线程；顺序容器；智能指针

  【10月更文挑战第14天】多线程的创建创建线程比较简单，C++提供头文件thread，使用std的thread实例化一个线程对象创建。 std::thread 在 #include 头文件中声明，因此使用 std::thread 时需要包含 #include 头文件。
• 10.25 23:09:11
  发表了文章 2024-10-25 23:09:11

  ROS 编程入门的介绍

  【10月更文挑战第13天】ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人软件框架，广泛用于机器人开发中。通过使用 ROS，开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。在本节中，我们将介绍如何创建一个 ROS 功能包并实现一些基本功能。
• 10.24 22:23:34
  发表了文章 2024-10-24 22:23:34

  PID算法原理分析

  【10月更文挑战第12天】PID控制方法从提出至今已有百余年历史，其由于结构简单、易于实现、鲁棒性好、可靠性高等特点，在机电、冶金、机械、化工等行业中应用广泛。
• 10.23 21:51:29
  发表了文章 2024-10-23 21:51:29

  基于51单片机的6位密码锁设计

  【10月更文挑战第11天】多功能电子密码锁系统由AT89C52单片机最小系统、4×4矩阵键盘、LCD1602显示、AT24C02存储模块以及报警系统等组成，具有设置、修改六位用户密码、超次报警、超次锁定、密码错误报警等功能。
• 10.22 22:35:52
  发表了文章 2024-10-22 22:35:52

  关于LDO，读懂这一篇就够了

  【10月更文挑战第10天】在电子设计中，我们经常需要用到不同的直流电压给不同器件供电，其中广泛常见的就是通过LDO稳压芯片来实现得到不同的直流电压输出，因为成本低、性能好，且使用起来也很简单，让低压差线性稳压器（下文简称LDO）用的也越来越多，几乎每款电子产品里都有其身影。
• 10.21 22:06:53
  发表了文章 2024-10-21 22:06:53

  基于RT-Thread摄像头车牌图像采集系统

  【10月更文挑战第9天】使用基于RT-thread操作系统的AB32VG1开发板作为主控，对ov7670摄像头进行图像采集，并使用串口发送图片RGB565格式到PC供opencv进行图像识别。
• 10.20 22:49:35
  发表了文章 2024-10-20 22:49:35

  C++ 之 perf+火焰图分析与调试

  【10月更文挑战第8天】在遇到一些内存异常的时候，经常这部分的代码是很难去进行分析的，最近了解到Perf这个神器，这里也展开介绍一下如何使用Perf以及如何去画火焰图。
• 10.19 21:22:38
  发表了文章 2024-10-19 21:22:38

  RA8D1-Vision Board上OSPI-Flash实践

  【10月更文挑战第7天】Vision-Board 开发板是 RT-Thread 推出基于瑞萨 Cortex-M85 架构 RA8D1 芯片，拥有Helium和TrustZone技术的加持，性能非常强大。
• 10.18 22:53:28
  发表了文章 2024-10-18 22:53:28

  PID算法原理分析及优化

  【10月更文挑战第6天】PID控制方法从提出至今已有百余年历史，其由于结构简单、易于实现、鲁棒性好、可靠性高等特点，在机电、冶金、机械、化工等行业中应用广泛。
• 10.17 22:18:21
  发表了文章 2024-10-17 22:18:21

  Transformer图解以及相关的概念

  【10月更文挑战第5天】transformer是目前NLP甚至是整个深度学习领域不能不提到的框架，同时大部分LLM也是使用其进行训练生成模型，所以transformer几乎是目前每一个机器人开发者或者人工智能开发者不能越过的一个框架。
• 10.16 22:07:02
  发表了文章 2024-10-16 22:07:02

  语音识别与语音控制

  【10月更文挑战第4天】硬件平台 机器硬件：OriginBot(导航版/视觉版)PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu(>=20.04)扩展硬件：X3语音版 运行案例 首先进入OriginBot主控系统，运行一下指令。请注意，部分操作OriginBot内暂未放入，请根据内容进行适当处理。 cd /userdata/dev_ws/ # 配置TogetheROS环境 source /opt/tros/setup.bash # 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ . # 加载
• 10.15 21:50:20
  发表了文章 2024-10-15 21:50:20

  关于粒子滤波的解析

  【10月更文挑战第3天】基本原理：随机选取预测域的 N NN 个点，称为粒子。以此计算出预测值，并算出在测量域的概率，即权重，加权平均就是最优估计。之后按权重比例，重采样，进行下次迭代。
• 10.14 22:23:36
  发表了文章 2024-10-14 22:23:36

  WebViz可视化工具的应用

  【10月更文挑战第2天】WebViz可视化 Webviz是一个基于Web的可视化工具，意味着您可以通过浏览器/APP访问它，而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。 Foxglove是一个开源的工具包，包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。 本节将介绍如何使用Foxglove进行数据查看，以及话题通信。 为了实现OriginBot与Foxglove的连接，我们需要在OriginBot上搭建ROS环境。请确保您的机器人是OriginBot（视觉版/导航版），并且您的PC运行的是Ubuntu（≥20.04）或Win
• 10.13 22:11:31
  发表了文章 2024-10-13 22:11:31

  动物目标检测——基于YOLOv5和树莓派4B平台

  【10月更文挑战第1天】本文将详细介绍如何在性能更强的计算机上训练YOLOv5模型，并将训练好的模型部署到树莓派4B上，通过树莓派的摄像头进行实时动物目标检测。
• 10.11 22:25:42
  发表了文章 2024-10-11 22:25:42

  ROS 编程入门的介绍

  2.1 创建 ROS 功能包 ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人软件框架，广泛用于机器人开发中。通过使用 ROS，开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。在本节中，我们将介绍如何创建一个 ROS 功能包并实现一些基本功能。 2.1.1 使用 ROS 主题 ROS 主题（Topic）是一种发布/订阅机制，允许节点之间进行通信。每个节点可以发布主题消息或订阅主题消息来获取数据。以下是如何使用 ROS 主题的步骤： 创建功能包 首先，我们需要创建一个新的 ROS 功能包。在终端中运行以下命令： catkin_create_pkg de_ws my_r
• 10.10 21:43:40
  发表了文章 2024-10-10 21:43:40

  通过文字图像——代码图形注释自动生成

  大家在学（CTRL）习（C）别人代码的时候，看到别人的代码程序，在日志中有很多很酷的代码注释，或者是有一些图形化注释方便理解。之前本人以为都是一个个手敲出来的。然后在网上一番搜索，找到了很多神奇的好网站，以用于图形注释生成。 代码图形注释自动生成技术是一种将代码逻辑和结构可视化的创新工具。它通过解析编程代码，并将代码的功能、结构和逻辑关系转换成直观的图形注释，从而使得程序员能够更加轻松地理解和分析代码。这种技术特别适合于复杂代码的解读，帮助开发人员快速定位代码中的关键部分和潜在问题。此外，对于团队合作和代码教育来说，图形注释可以作为沟通和学习的桥梁，让代码的理解变得更加直观和高效。总的来说，
• 10.09 21:22:07
  发表了文章 2024-10-09 21:22:07

  多线程；顺序容器；智能指针

  多线程的创建创建线程比较简单，C++提供头文件thread，使用std的thread实例化一个线程对象创建。 std::thread 在 #include 头文件中声明，因此使用 std::thread 时需要包含 #include 头文件。 #include <iostream> #include <thread> #include <stdlib.h> //sleep using namespace std; void t1() //普通的函数，用来执行线程 { for (int i = 0; i < 10; ++i)

  
• 10.08 22:48:12
  发表了文章 2024-10-08 22:48:12

  Transformer图解以及相关的概念解析

  前言 transformer是目前NLP甚至是整个深度学习领域不能不提到的框架，同时大部分LLM也是使用其进行训练生成模型，所以transformer几乎是目前每一个机器人开发者或者人工智能开发者不能越过的一个框架。接下来本文将从顶层往下去一步步掀开transformer的面纱。 transformer概述 Transformer模型来自论文Attention Is All You Need。 在论文中最初是为了提高机器翻译的效率，它使用了Self-Attention机制和Position Encoding去替代RNN。后来大家发现Self-Attention的效果很好，并且在其它的地

2024年09月

• 09.29 23:19:10
  发表了文章 2024-09-29 23:19:10

  python实现匈牙利匹配

  现在针对某个项目，利用python实现DBSCAN和Kmeans算法。项目简介：利用某传感器可以采集场景中的点云，每一帧都可以采集数量不等的点(x,y,z)。想要利用DBSCAN和Kmeans对点云进行无监督式的聚类，并利用匈牙利匹配对不同帧的点云簇进行匹配，从而实现跟踪效果。项目备注：这是别人拜托我来写的，我花了一点点时间。从我的角度，这种方法解决该项目，简直是胡扯。。。不过，项目和人不靠谱，并不影响代码的有效性，权当一种消遣。#数据格式点云数据用csv格式文件存储，格式如下：第1行 Frame # | X | Y | Z第2行 1 -0.4 1.04 0.11第100行 1 15.4 7.
• 09.28 20:09:34
  发表了文章 2024-09-28 20:09:34

  多线程；顺序容器；智能指针

  多线程的创建创建线程比较简单，C++提供头文件thread，使用std的thread实例化一个线程对象创建。 std::thread 在 #include 头文件中声明，因此使用 std::thread 时需要包含 #include 头文件。 #include <iostream> #include <thread> #include <stdlib.h> //sleep using namespace std; void t1() //普通的函数，用来执行线程 { for (int i = 0; i < 10; ++i)
• 09.25 23:36:37
  发表了文章 2024-09-25 23:36:37

  如何帮助我们改造升级原有架构——基于TDengine 平台

  一、简介 TDengine 核心是一款高性能、集群开源、云原生的时序数据库（Time Series Database，TSDB），专为物联网IoT平台、工业互联网、电力、IT 运维等场景设计并优化，具有极强的弹性伸缩能力。同时它还带有内建的缓存、流式计算、数据订阅等系统功能，能大幅减少系统设计的复杂度，降低研发和运营成本，是一个高性能、分布式的物联网IoT、工业大数据平台。 二、TDengine 功能与组件 TDengine 社区版是一开源版本，采用的是 AGPL 许可证，它具备高效处理时序数据所需要的所有功能，包括: SQL 写入、无模式写入和通过第三方工具写入 S标准 SQL 查
• 09.24 21:48:36
  发表了文章 2024-09-24 21:48:36

  基础的点云转换

  对于点云处理而言，最简单也逃不过的就是点云转换了，我们就从点云转换开始，来一步步完成点云加速的学习。点云基础转换是3D点云处理中的一个重要步骤。它的主要目的是将点云从一个坐标系转换到另一个坐标系中，通常是为了方便后续处理或者显示。在实际应用中，点云基础转换通常包括平移、旋转、缩放等操作。这里对应了pcl::transformPointCloud这种方法 1. CUDA与Thrust 使用CUDA和Thrust进行点云基础转换可以大大提高处理效率，特别是当点云数据量较大时。CUDA是一种并行计算架构，可以利用GPU的计算能力来加速计算，而Thrust是CUDA的C++模板库，提供了许多与ST
• 09.22 20:34:37
  发表了文章 2024-09-22 20:34:37

  通过文字图像——代码图形注释自动生成

  大家在学（CTRL）习（C）别人代码的时候，看到别人的代码程序，在日志中有很多很酷的代码注释，或者是有一些图形化注释方便理解。之前本人以为都是一个个手敲出来的。然后在网上一番搜索，找到了很多神奇的好网站，以用于图形注释生成。 代码图形注释自动生成技术是一种将代码逻辑和结构可视化的创新工具。它通过解析编程代码，并将代码的功能、结构和逻辑关系转换成直观的图形注释，从而使得程序员能够更加轻松地理解和分析代码。这种技术特别适合于复杂代码的解读，帮助开发人员快速定位代码中的关键部分和潜在问题。此外，对于团队合作和代码教育来说，图形注释可以作为沟通和学习的桥梁，让代码的理解变得更加直观和高效。总的来说，
• 09.21 23:58:34
  发表了文章 2024-09-21 23:58:34

  基于波特图的控制系统设计算法

  波特图（Bode Plot）是一种用于描述线性控制系统频率响应的图形表示方法，通常用于分析和设计控制系统。它以控制系统的传递函数（或频域传递函数）为基础，将系统的幅频特性（振幅-频率响应）和相频特性（相位-频率响应）以图形的方式展示出来。可以根据波特图理解和评估系统的稳定性、性能和鲁棒性。 波特图可以指导控制器的设计。通过调整控制器的参数，可以改变系统的频率响应，以满足特定的性能要求。波特图提供了反馈信息，帮助选择合适的控制器类型和参数，以达到期望的控制效果。本文使用串联超前校正、串联滞后校正、滞后-超前校正及PID校正，进行控制器的设计。 三频段理论： 频率法串联校正 控制系统串联校
• 09.20 22:20:15
  发表了文章 2024-09-20 22:20:15

  WebViz可视化工具的应用

  WebViz可视化 Webviz是一个基于Web的可视化工具，意味着您可以通过浏览器/APP访问它，而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。 Foxglove是一个开源的工具包，包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。 本节将介绍如何使用Foxglove进行数据查看，以及话题通信。 为了实现OriginBot与Foxglove的连接，我们需要在OriginBot上搭建ROS环境。请确保您的机器人是OriginBot（视觉版/导航版），并且您的PC运行的是Ubuntu（≥20.04）或Windows（>=10）。
• 09.20 22:15:35
  发表了文章 2024-09-20 22:15:35

  WebViz可视化工具的应用

  WebViz可视化 Webviz是一个基于Web的可视化工具，意味着您可以通过浏览器/APP访问它，而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。 Foxglove是一个开源的工具包，包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。 本节将介绍如何使用Foxglove进行数据查看，以及话题通信。 为了实现OriginBot与Foxglove的连接，我们需要在OriginBot上搭建ROS环境。请确保您的机器人是OriginBot（视觉版/导航版），并且您的PC运行的是Ubuntu（≥20.04）或Windows（>=10）。
• 09.19 23:34:28
  发表了文章 2024-09-19 23:34:28

  语音识别与语音控制的原理介绍

  硬件平台 机器硬件：OriginBot(导航版/视觉版)PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu(>=20.04)扩展硬件：X3语音版 运行案例 首先进入OriginBot主控系统，运行一下指令。请注意，部分操作OriginBot内暂未放入，请根据内容进行适当处理。 cd /userdata/dev_ws/ # 配置TogetheROS环境 source /opt/tros/setup.bash # 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ . # 加载音频驱动，设备启动之后只
• 09.18 22:03:41
  发表了文章 2024-09-18 22:03:41

  关于深度学习量化的操作

  0. 简介 深度学习中做量化提升运行速度是最常用的方法，尤其是大模型这类非常吃GPU显存的方法。一般是高精度浮点数表示的网络权值以及激活值用低精度（例如8比特定点）来近似表示达到模型轻量化，加速深度学习模型推理，目前8比特推理已经比较成熟。比如int8量化，就是让原来32bit存储的数字映射到8bit存储。int8范围是[-128,127]， uint8范围是[0,255]。 使用低精度的模型推理的优点：1. 模型存储主要是每个层的权值，量化后模型占用空间小，32比特可以缩减至8比特，并且激活值用8比特后，减小了内存的访问带宽需求。2：单位时间内处理定点运算指令比浮点数运算指令多。 1.
• 09.17 23:56:27
  发表了文章 2024-09-17 23:56:27

  ROS 编程入门的介绍

  2.1 创建 ROS 功能包 ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人软件框架，广泛用于机器人开发中。通过使用 ROS，开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。在本节中，我们将介绍如何创建一个 ROS 功能包并实现一些基本功能。 2.1.1 使用 ROS 主题 ROS 主题（Topic）是一种发布/订阅机制，允许节点之间进行通信。每个节点可以发布主题消息或订阅主题消息来获取数据。以下是如何使用 ROS 主题的步骤： 创建功能包 首先，我们需要创建一个新的 ROS 功能包。在终端中运行以下命令： catkin_create_pkg de_ws my_r
• 09.13 22:01:36
  发表了文章 2024-09-13 22:01:36

  图像检测【YOLOv5】——深度学习

  Anaconda的安装配置：（Anaconda是一个开源的Python发行版本，包括Conda、Python以及很多安装好的工具包，比如：numpy，pandas等，其中conda是一个开源包和环境管理器，可以用于在同一个电脑上安装不同版本的软件包，并且可以在不同环境之间切换，是深度学习的必备平台。） 一.Anaconda安装配置. 1.首先进入官网：https://repo.anaconda.com，选择View All Installers. 2.打开看到的界面是Anaconda的所以安装包版本，Anaconda3就代表是Python3版本，后面跟的是发行日期，我选择了最近的2022
• 09.12 21:58:04
  发表了文章 2024-09-12 21:58:04

  动物目标检测——基于YOLOv5和树莓派4B平台

  目标检测在计算机视觉领域中具有重要意义。YOLOv5（You Only Look One-level）是目标检测算法中的一种代表性方法，以其高效性和准确性备受关注，并且在各种目标检测任务中都表现出卓越的性能。本文将详细介绍如何在性能更强的计算机上训练YOLOv5模型，并将训练好的模型部署到树莓派4B上，通过树莓派的摄像头进行实时动物目标检测。 一、在电脑上训练YOLOv5模型 1. 安装Anaconda 在性能更强的计算机上安装Anaconda，方便管理Python环境和依赖。 从Anaconda官网（https://www.anaconda.com/products/distribu