1. 前言
Ubuntu环境搭建
【Windows10安装或重装ubuntu18.04双系统教程】
【ROS 开发神器 Visual Studio Code 的安装和设置】
【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装】
ROS学习笔记
【4. ROS的主要通讯方式：Topic话题与Message消息】
之前在Window下安装了Anaconda，熟悉了一下安装过程，Ubuntu18.04下最难的应该就是和ROS Melodic的兼容问题。ROS1是基于Python2.7的，而Anaconda3则是python3。
为了和Windows下的保持一致，我这次选择安装的是Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh，是自带python3.8的
Anaconda的官网：https://www.anaconda.com/products/individual
过往版本：https://repo.anaconda.com/archive/
网络不怎么好的选择过往版本
2. 安装Anaconda
2.1 下载安装包
下载Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh，下载后的目录为/home/下载，在此目录下打开终端
2.2 运行安装包（.sh文件）
输入bash Ana,tab补齐，运行.sh文件：
bash Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh
接下来就是一路回车，遇到需要 yes/no 的地方选择 yes
安装完成后，
.bashrc里面加入了conda
gedit ~/.bashrc
添加Anaconda环境运行一下现在的配置
echo "source ~/anaconda3/bin/activate" >> ~/.bashrc # 可选这项，后期运行conda自动启动环境 source ~/.bashrc
2.3 测试是否安装成功
打开终端，python的版本是3.8，conda为4.10，显示如下的版本信息，就说明anaconda已经安装好了
python
# 查看python版本 conda --version # 查看conda版本
上面就安装成功
2.4 关闭anaconda环境
输入以下指令，关闭anaconda环境
conda deactivate
3. 在Anaconda下配置PyTorch
参考：
Ubuntu18.04 ROS 使用ANACONDA创建虚拟环境 OPENCV安装：
https://www.freesion.com/article/29561041580
yolov5环境配置-Anaconda3 + Pytorch1.8 + Cuda10.2 + cuDnn8.2.0 + opencv3.2.0：
https://blog.csdn.net/qq_38766208/article/details/121442446
首先进入Anaconda环境：
source ~/anaconda3/bin/activate
3.1 创建虚拟环境
conda create -n mytorch python=3.8
中途输入y
等待相关包安装完成
3.2 激活虚拟环境
conda activate mytorch
3.3 创建pytorch环境（1.10版本）
安装指令可以进入PyTorch官网https://pytorch.org/查找
去老版本找
conda install pytorch==1.10.1 torchvision==0.11.2 torchaudio==0.10.1 cudatoolkit=10.2 -c pytorch
此过程非常长，可以🌿
3.4 测试是否安装成功
在终端激活环境后，输入python，输入下列指令：
import torch import torchvision # 该指令显示pytorch版本 print(torch.__version__) # 若cuda已安装，将显示true torch.cuda.is_available()
补充：确实是因为显卡驱动没安装造成的，显卡驱动安装过程可参考：https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/121757581
4. 简化指令
为命令设置别名
参考：
Anaconda 和ROS 联合使用注意事项：https://blog.csdn.net/m0_37579176/article/details/86536411
激活Anaconda环境都需要输入一堆命令，为简化这些指令，可以在~/.bashrc 中加入以下命令：
alias torch='source activate mytorch' alias start_anaconda='source ~/anaconda3/bin/activate' alias close_anaconda='conda deactivate'
此后输入torch即为输入source activate mytorch命令，上述命令是为命令设置别名。
如果在
~/.bashrc
文件直接加入source activate mytorch，则每次打开终端都会运行source activate mytorch命令，默认每次打开新终端都会激活此环境。
说明：
alias close_anaconda='source deactivate'这条指令现在已经不能用了； alias close_anaconda='source conda deactivate'这种质量更是个错误； 现在应该使用的是alias close_anaconda='conda deactivate'
5.总结
下面总结流程，首先开启anaconda环境
source ~/anaconda3/bin/activate
注意：每次打开新的终端，都要重新执行指令开启anaconda环境
Anaconda虚拟环境相关指令
# 创建新的环境 conda create -n mytorch python==3.8 # 激活环境 conda activate mytorch # 删除环境 conda remove -n mytorch --all # 退出当前环境 conda deactivate # 查看有那些虚拟环境 conda env list # 查看有某个虚拟环境有那些包 conda list
关闭anaconda环境
conda deactivate
