1.话题编程
首先我们要有一个发布话题的Talker，还要有一个订阅话题的Listener，然后就是负责管理整个系统的ROS Master。
话题编程的流程主要是以下四个步骤：
- 创建发布者
- 创建订阅者
- 添加编译选项
- 运行可执行程序
上面的前两步是编程实现的，第三步是通过编译的方式生成可执行文件。最后一步就是去运行一下这个可执行的程序。
我们之前创建的功能包learning_communication里面是没有代码的：
然后在这个文件下面创建一个talker.cpp文件
里面的代码解释也非常清晰。通过句柄.advertise发布消息，里面需要传入发布消息的具体类型，以及队列的长度。
代码的流程如下：
- 初始化ROS节点
- 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型。
- 按照一定频率循环发布消息。
有了发布者之后，我们接下来需要去定义一个订阅者，步骤如下：
- 初始化ROS节点
- 订阅需要的话题
- 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数。
- 在回调函数里面完成消息处理。
源码如下：
现在的话我们就已经写好了c++文件，我们需要对其进行编译，如果我们使用的是python文件的话，我们就不用对其进行编译了。编译代码主要有以下三个步骤：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
- 设置链接库;
- 设置依赖。
在上面这个文件夹下面的CMakeLists.txt就是我们具体需要编译的选项的。接下来我们需要在这个文件下面设置我们需要编译的选项。在这个文件里面很多都是被注释掉了，我们很多时候去掉其中的注释然后再改一点就可以了，并不需要我们自己写。将代码生成可执行文件就是需要使用add_executable这个配置。
这里我们在下面再粘贴一下：
这里我们只需要看未被注释的，第一行的意思就是将talker.cpp生成可执行文件。如果需要更多的文件来生成可执行文件的话，需要在后面再多加几个c++文件。
因为我们需要依赖第三方的库，所以我们需要添加target_link_libraries来与第三方的库做一个链接。之后我们回到工作空间对其进行编译。
编译成功之后就会有以下提示：显示达到1005并且没有报错的话就说明编译成功了。
我们在下面这个文件里面就可以找到我们编译生成的可执行文件了。
之后我们启动roscore
再运行发送“hello world”可执行文件：
再运行接收文件的话，就可以看到下面的结果：
如果我们需要自己定义话题消息的话，我们可以采取以下方式自定义话题消息：
string name
uint8 sex
unit8 age
unit8 unknown = 0
unit8 male = 1
unit8 female = 2
具体操作步骤如下：
- 定义msg文件
- 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 在CMakeList.txt添加编译选项
接下来具体操作一下：
首先创建一个文件夹，命名为msg文件
在这个文件夹下面创建一个具体的Person.msg文件
之后我们在package.xml文件里面去添加依赖。部分的ROS版本中的exec_depend需要改成run_depend。
之后的话我们需要在CMakeLists.txt文件里面添加编译选项，在下面添加message_generation功能包。
然后添加编译时候的依赖：
接下来添加是哪一个具体的msg文件：
之后对其进行编译：
我们可以在代码终端里面验证一下：
2.服务编程
listener通过请求的形式来完成跟talker的一个通讯，talker把处理完成之后的数据处理完成之后再发布给listener，整个服务编程流程可以大致分为以下四个步骤：
- 创建服务器
- 创建客户端
- 添加编译选项
- 运行可执行程序
假设如下场景，listener发布某两个加数给talker，talker接收到这两个加数之后将这两个加数进行相加，并且把求和的结果告诉listener。具体步骤如下：
- 定义srv文件
- 在package.xml中添加功能包依赖
- 在CMakeLists.txt添加编译选项
首先创建一个srv文件：
然后在下面定义以下文件：
中间的三条横线将数据分成两部分，上面的是服务的请求部分，下面的是服务的应答部分。
之后我们需要在pacaage.xml文件中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
这个和之前的talker-listener是一样的，因为我们刚才添加好了，这里就不用去做任何修改：
之后修改CMakeLists.txt文件，和之前的也差不多：
首先修改message_generation,和message_runtime。
之后再修改add_service_files：
之后进入工作空间下面，对其进行编译：
