ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。

01 如何实现分布式多机通信

1.1 设置IP地址，确保底层链路的连通

步骤一，树莓派和电脑必须在同一个局域网。

步骤二，输入ifconfig，查看两台计算机（ggk-pc，raspi2）的IP地址；

步骤三，IP地址分别设置在对方的hosts文件中，保存、退出；

$ sudo vi /etc/hosts

步骤四，在两台计算机上分别使用ping命令测试网络是否连通。

$ ping raspi2       #在ggk-pc电脑上 
$ ping ggk-pc       #在raspi2上

1.2 在从机端设置ROS_MASTER_URI，让从机找到ROS Master

ROS Master 只能在一台计算机上运行，在另外一台计算机上设置环境变量，找到ROS Master在哪运行；

在树莓派上

步骤一，启动终端，输入以下命令：

$ vi .bashrc

步骤二，拉到结尾，按小写字母o，不是零；

步骤三，在结尾输入以下命令，保存、退出即可；

ROS Master：默认端口号 11311

export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311     #（当前终端有效）保存，退出
或者
echo"export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311">>~/.bashrc     # （所有终端有效）保存、退出

02 实战操作

步骤一，主机端启动ROS Master与海龟仿真节点；

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

步骤二，从机端发布一个速度控制消息；

$ rostopic pub -r 10 /turtlel/cmd_vel
geometry_msgs/Twist "linear:
x:0.5
y:0.0
z:0.0
angular: 
x:0.0
y:0.0
Z:0.5"