1.运行ROS Master： roscore
2.启动海龟仿真器： rosrun turtlesim turtlesim_node
3.启动海龟控制节点： rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun 运行某个节点某个功能包的指令
例如：rosrun （功能包名） （节点）
rqt_graph 创建一个显示当前系统运行情况的动态图形
turtlesim 仿真器节点
teleop_turtle 键盘控制节点
/turtle1/cmd_vel 话题做通讯
rosnode 显示可以运行的所有节点信息的指令
rosnode list 显示当前运行的所有节点信息的指令
rosnode info 查看某一个节点具体的信息是什么样的
rosnode info /(节点)
rostopic 获取有关ROS话题的信息指令
rostopic list 当前运行中的所有话题列表指令
rostopic pub (话题名称) （消息类型） （参数）例如： rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
-r 表示重复发送命令
-1 只发送一次消息
/cmd_vel 发送话题的名称
geometry_msgs/Twist 发布的消息类型名称
rostopic pub -r 10/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: (10HZ)
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: (只发送一次)
rosservice list 显示当前仿真器服务的内容
rosservice call 调用带有参数的服务
rosbag record -a -O cmd_record 话题记录（记录保持移动数据）
rosbag play cmd_record.bag 话题重现（路径重现）
