EMERSON CON021 软致动器主要处理人类的机器人
软执行器
W；①③ ③ ⑥ ⑤ ⑼ 0⑨ ③ 0⑦
软致动器是一种响应于包括机械、热、磁和电的刺激而改变其形状的致动器。软致动器主要处理人类的机器人，而不是工业，这是大多数致动器的用途。对于大多数致动器来说，它们在机械上是耐用的，但是与软致动器相比，它们不具有适应能力。软致动器主要应用于人类的安全和保健，这就是为什么他们能够通过拆卸零件来适应环境。[3]这就是为什么软致动器背后的驱动能量处理对人类无害的柔性材料，如某些聚合物和液体。
水力的
主要文章:液压执行机构
液压致动器由液压缸或液压马达组成，使用液压动力来促进机械操作。机械运动的输出是线性的、旋转的或非线性的振动的动作。由于液体几乎不可能被压缩，液压致动器可以施加很大的力。这种方法的缺点是加速度有限。
液压缸由一个中空的圆柱形管子组成，活塞可以沿着管子滑动。该术语单动作的当流体压力仅施加到活塞的一侧时使用。活塞只能向一个方向运动，通常用弹簧来给活塞一个回程。该术语双重作用当压力施加在活塞的每一侧时使用；活塞两侧之间的任何力差都会使活塞向一侧或另一侧移动。
气动执行器能够通过相对较小的压力变化产生相当大的力。气动能量对于主发动机控制是理想的，因为它可以快速响应启动和停止，因为动力源不需要储存起来备用。此外，气动致动器更便宜，并且通常比其他致动器更强大。这些力通常用于阀门来移动横膈膜，以影响通过阀门的气流。
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