第一课 高精地图
定位功能，米级别到厘米级别
获取在地图上的实际位置
地图构建：
- 数据采集
- 数据处理
- 目标检测
- 人工验证
- 地图发布
第二课 定位
定位：确定车辆当前所在地图中的精确位置
坐标系转换
定位方式有如下几种：GNSS IMU 激光雷达和视觉
GNSS全球导航卫星系统 RTK实时运动定位
通过至少3个参照物可以确定当前的位置？三角测量
RTK一般会在地面建设基站，每一个基站都会拥有自身的精确定位信息（X1,Y1），同时每一个基站也会通过GPS测量自己的位置(X1',Y1')，ERROR = (x1'-x1, y1'-y1).
所以真实GPS定位数据(X,Y) = (X'-ERROR_X, Y'-ERROR_Y)
IMU 惯性导航
陀螺仪和加速度计
激光雷达LiDAR
迭代最近点ICP
卡尔曼滤波算法
SSD(sum of square difference)算法
