第一课 高精地图

定位功能，米级别到厘米级别

获取在地图上的实际位置

地图构建：

1. 数据采集
2. 数据处理
3. 目标检测
4. 人工验证
5. 地图发布

第二课 定位

定位：确定车辆当前所在地图中的精确位置

坐标系转换

定位方式有如下几种：GNSS IMU 激光雷达和视觉

GNSS全球导航卫星系统 RTK实时运动定位

通过至少3个参照物可以确定当前的位置？三角测量

RTK一般会在地面建设基站，每一个基站都会拥有自身的精确定位信息（X1,Y1），同时每一个基站也会通过GPS测量自己的位置(X1',Y1')，ERROR = (x1'-x1, y1'-y1).

所以真实GPS定位数据(X,Y) = (X'-ERROR_X, Y'-ERROR_Y)

IMU 惯性导航

陀螺仪和加速度计

激光雷达LiDAR

迭代最近点ICP

卡尔曼滤波算法

SSD(sum of square difference)算法