HermanYe996_社区达人页

2024年08月

• 08.21 18:24:55
  发表了文章 2024-08-21 18:24:55

  OpenTeleVision复现及机器人迁移

  本文介绍了OpenTeleVision，一个沉浸式远程操作系统，通过立体视觉反馈和手臂手部动作映射，让操作员能够直观、精准地远程控制机器人执行长期精度任务，并已在两种人形机器人上成功部署。

  
• 08.21 18:23:35
  发表了文章 2024-08-21 18:23:35

  Nvidia Isaac Sim代码编程 入门教程 2024（7）

  Nvidia Isaac Sim 2024年的代码编程入门教程，涵盖了Isaac Sim环境的配置、核心API的使用以及如何利用Python API搭建基本仿真demo。
• 08.21 18:20:58
  发表了文章 2024-08-21 18:20:58

  Nvidia Isaac Sim图编程OmniGraph 入门教程 2024（6）

  本文是Nvidia Isaac Sim图编程OmniGraph的入门教程，介绍了OmniGraph的概念、图的分类、以及如何利用ActionGraph创建可视化编程流程来控制仿真中的机器人动作和物体跟随，包括键盘控制小车的流程分析、Graph的创建、节点添加与连接，以及测试和Python实现方法。
• 08.21 18:19:52
  发表了文章 2024-08-21 18:19:52

  Nvidia Isaac Sim组装机器人和添加传感器 入门教程 2024（5）

  本文是Nvidia Isaac Sim组装机器人和添加传感器的入门教程，介绍了在Isaac Sim中组装一个简单的两轮差速机器人的步骤，包括创建3D模型部件、组建关节、创建关节树、添加关节驱动，以及如何添加和配置传感器，特别是相机传感器。
• 08.21 18:19:00
  发表了文章 2024-08-21 18:19:00

  Nvidia Isaac Sim搭建仿真环境 入门教程 2024（4）

  本文是Nvidia Isaac Sim搭建仿真环境的入门教程，详细讲解了如何在Isaac Sim中创建物理场景、添加地面和光照、创建和配置仿真对象的物理属性、使用USD文件进行仿真场景的保存和引用，以及个人练习和相关物理概念的介绍。
• 08.21 18:17:46
  发表了文章 2024-08-21 18:17:46

  Nvidia Isaac Sim图形界面 入门教程 2024（3）

  本文是Nvidia Isaac Sim图形界面的入门教程，介绍了Isaac Sim GUI的界面组件、基本操作、物体和视角调整方法，并通过实例演示了如何创建和变换物体、构造铰接式物体以及调整环境和视角。
• 08.21 18:16:35
  发表了文章 2024-08-21 18:16:35

  Nvidia Isaac Sim安装与配置 入门教程 2024（2）

  本文是Nvidia Isaac Sim安装与配置的入门教程，指导用户如何检查系统配置、安装Omniverse环境、配置Nucleus服务器、安装Isaac Sim软件包、设置命令行环境和编辑器环境，以及如何启动Isaac Sim仿真和加载机器人与环境。
• 08.21 18:15:39
  发表了文章 2024-08-21 18:15:39

  Nvidia Isaac Sim介绍 入门教程 2024（1）

  Nvidia Isaac Sim是一个为NVIDIA Omniverse平台开发的机器人仿真工具包，提供高保真度的物理仿真和多传感器RTX渲染，支持ROS2并能够生成合成数据集，用于机器人的设计、调试、训练和部署。
• 08.21 18:13:22
  发表了文章 2024-08-21 18:13:22

  FoundationPose复现及Realsense应用

  文章概述了FoundationPose项目，一个由Nvidia开发的用于新对象6D姿态估计和跟踪的统一模型，支持模型基础和无模型设置，通过合成数据和大型语言模型实现强泛化能力，并提供了复现和应用的详细步骤。

  
• 08.21 18:11:48
  发表了文章 2024-08-21 18:11:48

  Github代码仓库SSH配置流程

  这篇文章是关于如何配置SSH以安全地连接到GitHub代码仓库的详细指南，包括使用一键脚本简化配置过程、生成SSH密钥对、添加密钥到SSH代理、将公钥添加到GitHub账户以及测试SSH连接的步骤。

  
• 08.21 18:10:54
  发表了文章 2024-08-21 18:10:54

  Nvblox ROS1 安装配置

  这篇文章提供了Nvblox ROS1在Ubuntu系统上的安装和配置指南，包括使用Docker容器构建ROS工作空间、运行节点和测试数据包的步骤，以及解决CUDA和Docker相关问题的方法。
• 08.21 18:09:52
  发表了文章 2024-08-21 18:09:52

  ROS1 Noetic主从机通信使用详解

  这篇文章详细介绍了在ROS1 Noetic环境下配置主从机通信的步骤，包括获取IP和主机名、设置`/etc/hosts`文件、配置ROS环境变量以及测试通信是否成功。同时，文章还提供了一些ROS环境变量的相关知识和参考资料链接。
• 08.21 18:09:00
  发表了文章 2024-08-21 18:09:00

  奥比中光 Femto Bolt相机ROS配置

  这篇文章介绍了奥比中光Femto Bolt相机在ROS1 Noetic和ROS2 Humble环境下的配置过程，包括自动脚本和手动配置方法，适用于Ubuntu 20.04/22.04系统和Jetson Orin平台。

  
• 08.21 18:08:14
  发表了文章 2024-08-21 18:08:14

  机械臂手眼标定详解

  这篇文章是关于机械臂手眼标定的详细教程，包括了使用ROS1 Noetic和Realsense D415相机在Ubuntu 20.04环境下进行标定的步骤和配置方法。

  
• 08.21 18:06:58
  发表了文章 2024-08-21 18:06:58

  python 命令行参数 argparse详解

  这篇文章是关于Python命令行参数解析库`argparse`的详细解释和使用教程。文中提供了完整的代码模板，包括如何定义命令行参数、如何添加位置参数、可选参数和布尔参数，以及如何解析和使用这些参数。文章还包含了示例代码和测试用例，以展示如何在实际程序中应用`argparse`库。
• 08.21 18:04:27
  发表了文章 2024-08-21 18:04:27

  Isaac Sim教程01 Isaac Sim介绍

  这篇文章是Isaac Sim的入门教程，介绍了NVIDIA Omniverse平台上的Isaac Sim机器人仿真工具包。内容包括Isaac Sim的背景、特点、应用场景、架构和工作流程，以及近期的更新情况。Isaac Sim支持物理精确的仿真和合成数据集的创建，与ROS/ROS2兼容，并能模拟多种传感器数据，适用于机器人导航、操作应用、计算机视觉研究和数据集生成等多种场景。

  
• 08.21 17:59:32
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  ROS2教程08 ROS2的功能包、依赖管理、工作空间配置与编译

  这篇文章是关于ROS2（Robot Operating System 2）中功能包、依赖管理、工作空间配置和编译的教程，涵盖了ROS2工作空间的概念、如何获取和安装功能包的依赖、构建工作空间的步骤，以及如何创建和管理ROS2功能包，包括使用命令行工具对功能包进行操作的方法。

  
• 08.21 17:58:35
  发表了文章 2024-08-21 17:58:35

  ROS2教程07 ROS2自定义消息接口

  这篇文章是关于如何在ROS2（Robot Operating System 2）中创建和使用自定义消息类型的教程，包括消息类型的定义、特点、命令行工具的使用，以及如何编写和测试自定义消息类型接口的步骤。

  
• 08.21 17:57:05
  发表了文章 2024-08-21 17:57:05

  ROS2教程06 ROS2行动

  这篇文章是关于ROS2（Robot Operating System 2）行动（Action）通信机制的教程，包括行动的概念、特点、命令行工具的使用，以及如何编写行动的客户端和服务器代码，并介绍了如何测试行动通信。

  
• 08.21 17:56:19
  发表了文章 2024-08-21 17:56:19

  ROS2教程05 ROS2服务

  这篇文章是关于ROS2（Robot Operating System 2）服务的教程，涵盖了服务的概念、特性、命令行工具的使用，以及如何编写服务的服务器和客户端代码，并提供了测试服务通信机制的示例。

  
• 08.21 17:55:19
  发表了文章 2024-08-21 17:55:19

  ROS2教程04 ROS2话题

  这篇文章是关于ROS2（Robot Operating System 2）的教程，主要介绍了ROS2中话题的概念、特性、使用方式，以及如何编写发布者和订阅者的代码。

  
• 08.21 17:47:47
  发表了文章 2024-08-21 17:47:47

  ROS2教程03 ROS2节点

  本文是关于ROS2（机器人操作系统2）节点的教程，涵盖了节点的概念、特性、使用方法，以及如何编写、测试和使用ROS2节点相关的命令行工具。文章介绍了节点的独立性、任务执行、跨硬件分布和多语言编写能力。详细解释了如何启动节点、查看节点信息、编写节点代码（包括面向过程和面向对象的方法），以及如何为功能包添加依赖和入口点。此外，还探讨了重映射节点名称和使用节点命令行工具的方法，如 `ros2 node info` 和 `ros2 node list`。适合已安装ROS2 Humble和Ubuntu 22.04操作系统，并具有Shell基础知识的读者学习。
• 08.21 17:46:55
  发表了文章 2024-08-21 17:46:55

  ROS2教程02 ROS2的安装、配置和测试

  本文是关于ROS2（机器人操作系统2）的安装、配置和测试的教程。内容包括使用一键安装脚本快速安装ROS2 Humble版，手动安装步骤，设置语言环境、添加软件源、更新软件包、安装ROS2桌面版和开发工具，配置ROS2环境，创建工作空间，配置ROS2领域以避免网络冲突，以及如何删除ROS2。此外，还包括了测试ROS2是否安装成功的两个案例：基本的Topic通信测试和使用Turtlesim演示程序。适用于Ubuntu 22.04操作系统。

  
• 08.21 17:45:55
  发表了文章 2024-08-21 17:45:55

  ROS2教程01 ROS2介绍

  本文是ROS2（机器人操作系统的下一代）的介绍教程，内容包括ROS2的诞生背景、核心功能、特点、框架以及与ROS1的比较。文章涵盖了ROS2的通信系统、框架和工具、生态系统、全球性社区支持、完全开源、跨平台特性、多机协同能力、实时系统支持和更强的稳定性。此外，还提供了ROS2架构的详细介绍资源链接，适合对ROS2感兴趣的读者学习和了解。
• 08.21 17:44:44
  发表了文章 2024-08-21 17:44:44

  科力雷达Lidar使用指南

  本文是科力2D激光雷达Lidar的使用指南，包括了雷达的安装、编译、IP配置、上位机软件使用、ROS节点运行、参数配置、官方文档和软件资源链接，以及雷达通讯建立失败等问题的解决方案。适用于Ubuntu20.04(x86) PC和Ubuntu20.04(Arm) Nvidia Orin环境。

  
• 08.21 17:43:14
  发表了文章 2024-08-21 17:43:14

  ROS相机内参标定详细步骤指南

  本文是关于ROS相机内参标定的详细步骤指南，包括了标定的目的、原理、所需材料、具体操作流程以及标定结果的分析。文章以Ubuntu20.04和ROS1 Noetic为测试环境，适用于单目RGB相机的内参标定，使用ros-noetic-camera-calibration工具包进行操作，并提供了标定过程中的注意事项和建议。

  
• 08.21 17:42:34
  发表了文章 2024-08-21 17:42:34

  机器人多设备局域网可通调试

  本文提供了一个Bash脚本，用于在指定的局域网段内查找可Ping通的所有设备，如机器人臂或激光雷达等，以便于在多设备局域网环境中进行通信调试。
• 08.21 17:41:43
  发表了文章 2024-08-21 17:41:43

  ModbusCRC16校验 示例代码

  本文提供了ModbusCRC16校验的示例代码，包括计算CRC、添加CRC校验位、删除CRC校验位和比较CRC校验位等四种常用函数的实现，以及一个完整的示例代码。这些代码在Ubuntu20.04环境下经过测试并确认有效。示例代码采用C++编写，展示了如何使用这些函数来处理Modbus通信中的数据校验。
• 08.21 17:41:03
  发表了文章 2024-08-21 17:41:03

  大疆Livox Mid360 使用指南

  本文是大疆Livox Mid-360激光雷达的使用指南，包括Livox Viewer 2的安装与使用、Livox SDK2的安装与演示、Livox ROS的配置与启动，以及一些使用时的注意事项。文章还提供了关于Livox Mid-360的详细特点、接线信息、尺寸信息、主控端IP设置、修改Livox Mid 360的IP方法、坐标系定义和IMU内参的介绍。此外，还提供了官方资料和软件下载的链接。
• 08.21 17:40:16
  发表了文章 2024-08-21 17:40:16

  Azure Kinect DK + ROS1 Noetic使用教程

  本文是Azure Kinect DK在Ubuntu20.04下配合ROS1 Noetic使用的教程，内容包括一键安装脚本、硬件介绍、安装SDK相关软件包、设置Udev规则、SDK基本测试、DK ROS基本测试，以及存在的一些重要缺陷和相关参考文献。教程详细指导了如何配置和使用Azure Kinect DK，提供了安装步骤和解决常见问题的方法。

  
• 08.21 17:39:31
  发表了文章 2024-08-21 17:39:31

  宇树Unitree Z1机械臂使用教程

  本文是宇树Unitree Z1机械臂的使用教程，包括建立机械臂通信、基本运行demo、ROS Gazebo仿真demo、键盘控制demo、手柄控制demo、moveit真实机械臂demo以及其他高级控制demo的详细步骤和注意事项。教程涵盖了软件安装、环境配置、代码下载、编译运行等内容，并提供了机械臂操作的实用技巧。
• 08.21 17:38:24
  发表了文章 2024-08-21 17:38:24

  AlphaPose复现配置教程

  本文是AlphaPose姿态估计系统的复现配置教程，包括在Ubuntu22.04系统下的环境配置、依赖安装、AlphaPose代码获取与安装、权重文件替换、预训练模型下载以及测试运行的详细步骤。

  
• 08.21 17:37:25
  发表了文章 2024-08-21 17:37:25

  Ubuntu下CUDA、Conda、Pytorch联合教程

  本文是一份Ubuntu系统下安装和配置CUDA、Conda和Pytorch的教程，涵盖了查看显卡驱动、下载安装CUDA、添加环境变量、卸载CUDA、Anaconda的下载安装、环境管理以及Pytorch的安装和验证等步骤。

  
• 08.21 17:35:25
  发表了文章 2024-08-21 17:35:25

  MotionBert论文解读及详细复现教程

  MotionBert提出了一个统一视角来学习人体运动表示，并使用双流时空Transformer（DSTformer）网络作为运动编码器，能够全面、自适应地捕获骨骼关节之间的远程时空关系，实现在多个下游任务上的性能提升。

  
• 08.21 17:33:53
  发表了文章 2024-08-21 17:33:53

  Instruct2Act：使用大型语言模型将多模态指令映射到机器人动作

  Instruct2Act是一个框架，它结合了大型语言模型和多模态基础模型，将自然语言和视觉指令转换为机器人的顺序动作，实现精确的感知、规划和行动，展示了强大的零样本性能和灵活性。

  
• 08.21 17:32:57
  发表了文章 2024-08-21 17:32:57

  HuggingGPT解析：使用 ChatGPT及HuggingFace上的族系解决AI问题

  HuggingGPT是一个框架，它使用大型语言模型（如ChatGPT）作为控制器来管理和协调Hugging Face上的AI模型，以语言作为通用接口解决多模态和领域的复杂AI任务。

  
• 08.21 17:32:03
  发表了文章 2024-08-21 17:32:03

  VisProg解析：根据自然语言指令解决复杂视觉任务

  VisProg是一个神经符号系统，能够根据自然语言指令生成并执行Python程序来解决复杂的视觉任务，提供可解释的解决方案。
• 08.21 17:30:59
  发表了文章 2024-08-21 17:30:59

  ViperGPT解析：结合视觉输入与文本查询生成和执行程序

  ViperGPT是一个创新的混合视觉和语言处理模型，通过生成和执行代码来解决视觉查询问题，具有高度模块化、灵活性和优秀的外部知识查询能力。
• 08.21 17:29:23
  发表了文章 2024-08-21 17:29:23

  云深处绝影四足机器人协议学习解析

  本文详细介绍并解析了云深处绝影X20四足机器人的通信协议，包括TCP服务端端口号、基于Service的请求/响应通信机制、通信帧结构、消息类型、常见的通信示例如获取状态和导航请求，以及运动控制的参数和命令。文中还提出了对协议中某些未明确说明或可能存在的问题的疑惑。

  
• 08.21 17:27:38
  发表了文章 2024-08-21 17:27:38

  OpenAI GPT-4 Code Interpreter测试

  本文分析了OpenAI GPT-4 Beta版本中的Code Interpreter功能，测试了其处理不同文件类型（如图表PNG、长文本PDF、短代码ipynb和长代码C++）的能力，并指出了在处理超出Token Limit内容时的局限性。

  
• 08.21 17:26:24
  发表了文章 2024-08-21 17:26:24

  Nvidia Jetson Orin系列配置教程

  本文是Nvidia Jetson Orin系列的配置教程，介绍了两种安装方法：通过Nvidia SDK Manager进行安装和通过本地镜像烧录进行安装。第一种方法包括下载SDK Manager、安装和使用工具进行Jetson系列硬件的配置。第二种方法包括下载官方镜像、使用Etcher烧录镜像、安装镜像、安装开发环境以及检查开发环境是否配置成功。文中还提供了CUDA、cuDNN、TensorRT和OpenCV的检查命令和预期结果。

  
• 08.21 17:25:04
  发表了文章 2024-08-21 17:25:04

  Isaac Sim详细安装使用教程

  NVIDIA Isaac Sim 4.0版本的安装和使用教程，包括了下载、安装、配置环境、使用ROS/ROS2扩展、设置工作空间以及编译和运行示例程序的步骤。同时，还提供了Isaac Sim的架构图和USD文件格式的介绍，以及相关的资源链接和教程视频。

  
• 08.21 17:21:18
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  ROS Moveit 配置全网最详细教程

  本文是关于ROS Moveit配置的全网最详细教程，提供了一键安装脚本，以及如何使用Moveit进行机器人运动规划的详细步骤和说明。文中还深入解析了Moveit的配置包文件、Moveit的源码，以及如何使用不同的运动规划算法（如CHOMP、LERP、STOMP）进行路径规划。

  
• 08.21 17:18:49
  发表了文章 2024-08-21 17:18:49

  Ubuntu双显示屏如何设置竖屏

  本文介绍了如何在Ubuntu操作系统中设置双显示屏，特别是如何通过命令行将外接显示屏设置为竖屏显示。文章提供了详细的步骤，包括使用`xrandr`命令查询显示屏、旋转屏幕，以及尝试设置开机自启动和开机手动启用的方法。
• 08.21 17:17:58
  发表了文章 2024-08-21 17:17:58

  如何下载并安装Ubuntu22.04

  本文是一份详细的Ubuntu 22.04 LTS系统安装指南，包括从Ubuntu官网下载镜像、使用balenaEtcher工具烧录镜像到U盘，以及通过U盘启动并安装Ubuntu系统的完整步骤。

  
• 08.21 17:17:11
  发表了文章 2024-08-21 17:17:11

  Ubuntu20.04下一键安装Moveit

  本文提供了一个一键安装Moveit的脚本工具，旨在帮助中国地区的用户在Ubuntu 20.04系统上安装Moveit并配置相关环境。脚本包括安装必要包、创建catkin工作空间、克隆Moveit源代码和示例代码、使用rosdep安装依赖以及构建工作空间，并提供了详细的使用说明和源码。

  
• 08.21 17:15:46
  发表了文章 2024-08-21 17:15:46

  Ubuntu20.04下一键安装ROS1 Noetic

  本文提供了一个简化在Ubuntu 20.04系统上安装ROS1 Noetic过程的一键安装脚本工具，该脚本通过优化配置和使用清华大学镜像源，加速了国内用户的下载速度，并自动完成环境设置和依赖安装，同时提供了详细的使用说明和源码。

  
• 08.21 17:12:41
  发表了文章 2024-08-21 17:12:41

  ubuntu server连接wifi教程

  本文提供了一个简化Ubuntu Server在Raspberry Pi系统上配置过程的脚本"config_ubuntu_server"，包括自动和手动两种方法来设置root权限、SSH配置，并连接WiFi，同时支持无密码SSH访问，适合初学者和高级用户。
• 08.21 15:09:26
  发表了文章 2024-08-21 15:09:26

  树莓派ubuntu镜像备份详细教程

  本文是关于树莓派Ubuntu镜像备份的详细教程，包括如何获取镜像、使用PiShrink工具减小镜像体积的步骤和命令，以及相关参数的说明。