航位推算的原理是什么？

航位推算的基本原理是从上一时刻位置出发， 根据运动方向和距离推算下一时刻的位置。显然这种定位方法需要一个已知的起始位置， 否则就只能得到相对的位置变化。同时在推算过程中定位误差会不断累积增大， 所以影响精度的直接因素就是推算时间或距离。

此外， 推算精度还受到每个时刻的测量精度的影响，对于惯性传感器， 这就直接由惯性器件的精度决定。例如， 精度最高的战略级惯导， 随时间发散的位置误差可达30m/hr，相比之下，战术级惯导精度要差3个数量级，而我们常用的消费级微机械（MEMS）惯导精度比战术级要再差1~2个数量级。

除了器件精度， 推算过程中的模型精度也会影响定位精度， 这包含两个方面：一是对器件测量误差的补偿模型， 二是对计算误差的补偿模型。通常只有当器件本身的精度足够高时，才需要考虑更精确的补偿模型。

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