感知算法四大维度是什么？

首先，四大维度包括语义识别、 多传感器融和，关联关系和环境因素，相互之间存在正交关系。在语义识别维度，感 知算法需要处理动态障碍物的识别任务，除了检测和跟踪对象，还要根据历史的数据 预测对象未来一段时间内的轨迹和意图。其次，感知算法还需要处理静态场景语义识 别任务，包括道路元素和场景的识别。为了处理语义识别任务，需要使用多传感器融 和技术，那又可以从融和方式和传感器层面进行分类。融和方式包括前融合和后融 合。传感器在处理多传感器融和任务时，有同步和标定两个关键步骤。同步指的是时 间维度对齐，标定是指空间维度对齐。第三个维度是关联关系，包括自车的关系和它 车的关系。自车的关系需要识别动态的障碍物，所以要测活距离。还需要测盲区，保 证安全性。通常自车与它车之间存在博弈的关系，如窄道上两车碰面，如何解决车与 车之间的博弈问题是非常重要的课题。其次还有它车和它车之间的关系，此时会涉及 遮挡和交互的问题。最后一个因素是环境因素，无论在日间或晚间，异或是雨天、雪 天或者雾天，感知系统都需要保证正常工作，提供核心的感知能力。

资源来源于《给ITer的技术前沿课》

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