PSA-Det3D:探究3D目标检测小尺寸解决方案
作者提出了PSA-Det3D网络提升3D小尺寸目标检测精度,包含PSA (Pillar Set Abstraction),FPC (Foreground Point Compensation)和point-based detection模块。PSA模块是基于SA (Set Abstraction)设计,通过pillar query operation扩大感受野,有效聚合点特征。FPC模块利用前景点分割和候选框生成模块,定位更多的遮挡物体。前景点和预测的中心点被整合在一起,用以预测最终的检测结果。在KITTI 3D检测数据集中,PSA-Det3D取得了较好的性能,尤其是对于小尺寸目标。