前言
（1）已经有不少同学根据我上一篇博客完成了前三问，恭喜恭喜。有很多同学卡在了第四问。
（2）我说了OpenART mini的代码是可行的。但是他们不会移植到OpenMV上，再次我讲移植之后的代码贴出来。
（3）吐槽一下，我就看不懂了。为啥这么多人移植不了。这不是几分钟的事情吗？（苦笑）
识别矩形框以及对应角点
（1）这个地方的40行会出现一个奇怪的报错，说corner没有被定义。但是前面明明调用corner = r.corners()进行了一波定义。
（2）然后我在在前面写上了一句corner = 0，报错就消失了。这个bug很奇怪。希望各位注意
from machine import Pin import sensor, image, time import pyb #import seekfree, pyb # 初始化TFT180屏幕 #lcd = seekfree.LCD180(3) # 初始化摄像头 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置图像色彩格式为RGB565格式 sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 设置图像大小为160*120 sensor.set_auto_whitebal(True) # 设置自动白平衡 sensor.set_brightness(3000) # 设置亮度为3000 sensor.skip_frames(time = 20) # 跳过帧 clock = time.clock() corner = 0 while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot() # -----矩形框部分----- # 在图像中寻找矩形 for r in img.find_rects(threshold = 10000): # 判断矩形边长是否符合要求 if r.w() > 20 and r.h() > 20: # 在屏幕上框出矩形 img.draw_rectangle(r.rect(), color = (255, 0, 0), scale = 4) # 获取矩形角点位置 corner = r.corners() # 在屏幕上圈出矩形角点 img.draw_circle(corner[0][0], corner[0][1], 5, color = (0, 0, 255), thickness = 2, fill = False) img.draw_circle(corner[1][0], corner[1][1], 5, color = (0, 0, 255), thickness = 2, fill = False) img.draw_circle(corner[2][0], corner[2][1], 5, color = (0, 0, 255), thickness = 2, fill = False) img.draw_circle(corner[3][0], corner[3][1], 5, color = (0, 0, 255), thickness = 2, fill = False) # 打印四个角点坐标, 角点1的数组是corner[0], 坐标就是(corner[0][0],corner[0][1]) # 角点检测输出的角点排序每次不一定一致，矩形左上的角点有可能是corner0,1,2,3其中一个 corner1_str = f"corner1 = ({corner[0][0]},{corner[0][1]})" corner2_str = f"corner2 = ({corner[1][0]},{corner[1][1]})" corner3_str = f"corner3 = ({corner[2][0]},{corner[2][1]})" corner4_str = f"corner4 = ({corner[3][0]},{corner[3][1]})" print(corner1_str + "\n" + corner2_str + "\n" + corner3_str + "\n" + corner4_str) # 显示到屏幕上，此部分会降低帧率 #lcd.show_image(img, 160, 120, 0, 0, zoom=0) #屏幕显示 # 打印帧率 #print(clock.fps())
跟踪激光灯
from machine import Pin import sensor, image, time import pyb #import seekfree, pyb # 初始化激光灯控制引脚P0，并置为高电平 laser_light=Pin("P0", Pin.OUT) laser_light.value(1) # 初始化TFT180屏幕 #lcd = seekfree.LCD180(3) # 初始化摄像头 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置图像色彩格式为RGB565格式 sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 设置图像大小为160*120 sensor.set_auto_whitebal(True) # 设置自动白平衡 sensor.set_brightness(3000) # 设置亮度为3000 sensor.skip_frames(time = 20) # 跳过帧 clock = time.clock() while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot() # -----跟踪激光部分----- # 设置激光颜色阈值 red_td = [(56, 100, 45, 127, -128, 127)] # 这里要改 # 根据阈值找到色块 for b in img.find_blobs(red_td,pixels_threshold=2, area_threshold=15, merge=True,invert = 0): # 在屏幕上画出色块 img.draw_rectangle(b.rect(), color = (0, 255, 0), scale = 2, thickness = 2) # 打印激光色块的中心位置 # 使用b.x()获取色块矩形左上角X坐标 # 使用b.y()获取色块矩形左上角Y坐标 # 使用b.w()获取色块矩形宽度 # 使用b.h()获取色块矩形高度 # 矩形中心坐标为（x + w/2，y + h/2) print(f"rect = {b.x() + b.w()/2},{b.y() + b.h()/2}") break # 显示到屏幕上，此部分会降低帧率 #lcd.show_image(img, 160, 120, 0, 0, zoom=0) #屏幕显示 # 打印帧率 #print(clock.fps())
识别矩形框以及对应角点并跟踪激光灯
from machine import Pin import sensor, image, time #import seekfree, pyb import pyb # 初始化激光灯控制引脚，并置为高电平 laser_light=Pin("P9", Pin.OUT) laser_light.value(1) # 初始化TFT180屏幕 #lcd = seekfree.LCD180(3) # 初始化摄像头 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置图像色彩格式为RGB565格式 sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 设置图像大小为160*120 sensor.set_auto_whitebal(True) # 设置自动白平衡 sensor.set_brightness(3000) # 设置亮度为3000 sensor.skip_frames(time = 20) # 跳过帧 clock = time.clock() while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot() # -----矩形框部分----- # 在图像中寻找矩形 for r in img.find_rects(threshold = 10000): # 判断矩形边长是否符合要求 if r.w() > 20 and r.h() > 20: # 在屏幕上框出矩形 img.draw_rectangle(r.rect(), color = (255, 0, 0), scale = 4) # 获取矩形角点位置 corner = r.corners() # 在屏幕上圈出矩形角点 img.draw_circle(corner[0][0], corner[0][1], 5, color = (0, 0, 255), thickness = 2, fill = False) img.draw_circle(corner[1][0], corner[1][1], 5, color = (0, 0, 255), thickness = 2, fill = False) img.draw_circle(corner[2][0], corner[2][1], 5, color = (0, 0, 255), thickness = 2, fill = False) img.draw_circle(corner[3][0], corner[3][1], 5, color = (0, 0, 255), thickness = 2, fill = False) # 角点坐标打印详见OpenART mini识别矩形框以及对应角点文件 # -----跟踪激光部分----- # 设置激光颜色阈值 red_td = [(56, 100, 45, 127, -128, 127)] # 根据阈值找到色块 for b in img.find_blobs(red_td,pixels_threshold=2, area_threshold=15, merge=True,invert = 0): # 在屏幕上画出色块 img.draw_rectangle(b.rect(), color = (0, 255, 0), scale = 2, thickness = 2) break # 坐标打印详见OpenART mini跟踪激光灯文件 # 显示到屏幕上，此部分会降低帧率 #lcd.show_image(img, 160, 120, 0, 0, zoom=0) #屏幕显示 # 打印帧率 print(clock.fps())
