添加之后，我们点击save。
之后双击手指下面的links，添加如下参数：
这样的话我们就完成了机械臂部分的配置了：
接下来配置Robot Poses这一步是去配置一些自定义的点位，点击右下角的Add Pose。
命名为home，之后点击save：
这样的话我们之后就可以通过调用的方式直接将这个home调用出来。
如果我们还要添加其它姿态的话也是可以的。在End Effectors里面点击add effectors。按照下图所示进行配置：
Passive表示的是不需要去做运动的关节。我们现在的joint都是要做运动的，所以没有要添加的部分，
添加作者信息：
这样的话我们的这个工具就使用完成。
接下来验证一下生成的简单的demo（运行之前先将功能包编译一下）：
roslaunch marm_moveit_config demo.launch
左上角是一些显示的插件，左下角是一些控制的gui界面。点击上面的球可以让机械臂达到指定的位置：
点击左侧的planing中的plan可以让机械臂达到指定位置。
可以看到会有一个虚影，点击execute可以看到机械臂能够达到指定位置。关掉loop就没有虚影了。
Moveit编程基础：
整个的编程都是通过action和service来跟move_group来做交互的，完成了计算之后通过action来跟机器人做数据上的交互，我们也可以通过3D传感器来使得机器人检测周围的信息。它提供了两种编程接口：
可以看到，我们首先需要定义一下我们的控制组是哪个，然后我们定义目标状态，通过Pose来定义目标姿态。然后调用函数将目标姿态发送出去。然后调用函数规划，如果有路径能够规划出来的话就会返回一个路径。其他的机械臂规划与这个都差不多，更多的可以去看原版视频（在github里面）。我们也可以在Moveit官网看到更多相关的教程。
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