我们接下来看一下怎么实现一个服务端，实现服务器的编程：
我们在这个功能包下面的src文件夹下面创建一个server.cpp文件：
一个服务器的实现也需要分成四个步骤：
- 初始化ROS节点;
- 创建Server实例;
- 循环等待服务请求，进入回调函数;
- 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。
其代码与之前的比较类似。再回调函数里面，由于之前是将数据分成了两个部分，所以这个也是做两个部分，一个是request，一个是response。
之后我们还要创建一个客户端：
具体代码如下：
之后需要对其进行编译：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
- 设置链接库;
- 设置依赖;
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
设置完成之后，需要回到工作空间的根目录下面对其进行编译：
接下来我们运行编译成功之后的可执行文件：
首先我们roscore启动master,之后启动服务端，再启动客户端，传入参数：
roscore
rosrun learning_communication server
rosrun learning_communication client 1 1
3.动作编程
动作也是话题服务的一种机制，但是跟话题服务又有一些区别。比如说我们想让机器人前往一个目标点，并且让机器人不断地返回自己的实时状态，甚至说在机器人运动过程当中，我们不想让机器人前往这个目标点了，给他发布他一个信息，让它停止下来。像这种需要维持一段时间，并且有反馈的这样一种通讯是没有办法用话题或者服务来完成的。动作的实现也是通过ROS的消息机制来实现的。
实现原理图如下所示：
同样也是分为服务端与客户端，通过二者之间的通讯来实现。
Action的接口有：
- goal：发布任务目标。客户端可以给服务端发送一个动作的目标。
- cancel：请求取消任务。在运行的过程当中，也可以将其取消。
- status：通知客户端当前的状态。通知客户端当前服务器的状态。
- feedback：周期反馈任务运行的监控数据。周期性地反馈，告诉机器人当前服务器的状态。
- result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次。当完成客户端的命令之后会执行一次。
那么我们如何来实现这样一个具体的动作编程呢：
- 定义action文件
- 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
- 在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package(catkin REQUIRED actionlib_msgs actionlib)
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs)
同样，如果ROS中有自定义的工作消息给我们的话我么可以直接调用，如果没有的话那我们就需要自己来定义这样一个自定义的动作消息。
我们现在来假设一个洗盘子这样的任务，客户端发送一个洗盘子的命令给服务端，服务端接收到这个命令之后开始洗盘子，然后反馈给客户端洗了多少了，客户端也可以让服务端终止洗盘子这个命令。盘子洗碗之后返回一个洗碗的信号给客户端。
如果我们想要创建一个动作消息，我们需要在功能包里面创建一个文件夹action。然后在action里面创建具体的动作消息。
这里有两个三横杠，把这整个数据内容分成了三个部分。
第一部分是定义目标数据的，也就是客户端发送什么样的一个动作的目的给服务端。
第二部分定义的是结果的，也就是说我们整个动作执行完成之后到底是一个什么样的结果。
第三部分是一定周期内反馈给客户端的数据内容。这里的话就是反馈洗盘子的百分比。
定义完成之后需要在package.xml里面去添加功能包的依赖。
package.xml改完之后要去改CMakeLists.txt文件。
之后我们编译一下工作空间，看看定义的这些action是否是正确的
编译是没有错误的，所以我们刚才的操作是没有错误的。
我们现在来看一下如何实现一个动作的服务器，主要是以下步骤：
- 初始化ROS节点
- 创建动作服务器实例
- 启动服务器，等待动作请求
- 在回调函数中完成动作服务功能的处理，并反馈进度信息
- 动作完成，发送结束信息。
我们从视频资源中把源码拷贝过来：
我们首先看一下服务端代码：
在main函数里面，程序流程大致都差不多。启动服务器之后服务器就会一直循环等待命令。一旦接收到命令之后，服务器就会进入到回调函数里面。回调函数里面就会开始具体的服务处理。
完成服务端之后我们需要去完成客户端的功能：
- 初始化ROS节点
- 创建动作客户端实例
- 连接动作服务端
- 发送动作目标
- 根据不同类型的服务端反馈处理回调函数
代码完成之后就是来编译这些代码：
add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
之后进入工作空间目录下对其进行编译
我们接下来对其进行验证测试：
roscore
rosrun learning_communication DoDishes_client
rosrun learning_communication DoDishes_client
我的微信公众号名称：深度学习与先进智能决策
微信公众号ID：MultiAgent1024
公众号介绍：主要研究强化学习、计算机视觉、深度学习、机器学习等相关内容，分享学习过程中的学习笔记和心得！期待您的关注，欢迎一起学习交流进步！
