HIMA X-CPU 01 干扰抑制–保持在给定的设定值是PID传递函数，对于遭受高相移的频率。这种效应的一种更一般的形式称为奈奎斯特稳定性准则。
最佳行为
过程变化或设定值变化的最佳行为因应用而异。
两个基本要求是规章制度(干扰抑制–保持在给定的设定值)和命令跟踪(实施设定值更改)。这些术语指的是受控变量跟踪期望值的情况。命令跟踪的具体标准包括上升时间和沉淀时间。某些过程不得允许过程变量超过设定值，例如，如果这样会不安全。其他过程必须最小化达到新的设定点所消耗的能量。
调整方法概述
有几种方法可以调整PID回路。最有效的方法通常包括开发某种形式的过程模型，然后根据动态模型参数选择P、I和D。手动调整方法可能相对耗时，尤其是对于具有长循环时间的系统。
方法的选择很大程度上取决于环路是否可以离线进行调优，以及系统的响应时间。如果系统可以脱机，最好的调整方法通常是让系统的输入发生阶跃变化，测量作为时间函数的输出，并使用该响应来确定控制参数
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