HIMA X-FAN 18 03 先前应该被校正的累积偏移
积分项的贡献与误差大小和误差持续时间成正比。这积分在PID控制器中，是瞬时误差随时间的总和，并给出了先前应该被校正的累积偏移。累积的误差然后乘以积分增益(K我)并添加到控制器输出。
微分作用预测系统行为，从而改善系统的稳定时间和稳定性。17理想的导数不是原因的，因此PID控制器的实现包括对导数项的附加低通滤波，以限制高频增益和噪声。尽管在实践中很少使用微分动作——据估计只有25%的部署控制器使用微分动作[需要引用]–因为它对现实应用中系统稳定性的影响各不相同。
调谐控制回路是将其控制参数(比例带/增益、积分增益/复位、微分增益/速率)调整到所需控制响应的最佳值。稳定性(没有无界振荡)是一个基本要求，但除此之外，不同的系统有不同的行为，不同的应用有不同的要求，并且要求可能相互冲突。
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