HIMA Z7306 电流与现有误差成比例设置
最明显的方法是相称的控制:电机电流与现有误差成比例设置。然而，如果例如手臂必须举起不同的重量，这种方法就失败了:较大的重量需要施加较大的力来获得向下侧的相同误差，但是如果向上侧的误差较低，则需要较小的力。这就是积分项和导数项发挥作用的地方。
积分
一；一个积分术语不仅与错误有关，而且与错误持续的时间有关。所以，如果施加的力不足以使误差为零，这个力就会增加久而久之。一个纯“I”控制器可以使误差为零，但它在开始时反应缓慢(因为动作在开始时很小，取决于变得显著的时间)，在结束时反应激烈(只要误差为正，动作就增加，即使误差已经开始接近零)。
在误差较小且递减的情况下应用过多积分会导致超调。在过冲之后，如果控制器在相反的方向上应用大的校正，并且重复地过冲期望的位置，则输出将使振动在设定点附近，恒定、增长或衰减正弦曲线。如果振荡幅度随时间增加，则系统是不稳定的。如果它们减少，系统是稳定的。如果振荡保持在一个恒定的幅度，系统是边际稳定。
