2022最新！更面向工业场景：基于视觉方案不同挑战下的车道检测与跟踪（上）
本文作者提出了一种鲁棒的车道检测和跟踪方法来检测车道线，该方法主要介绍了三个关键技术。首先，应用双边滤波器来平滑和保留边缘，引入了一个优化的强度阈值范围（OITR）来提高canny算子的性能，该算子检测低强度（有色、腐蚀或模糊）车道标记的边缘。第二，提出了一种稳健的车道验证技术，即基于角度和长度的几何约束（ALGC）算法，然后进行霍夫变换，以验证车道线的特征并防止不正确的车道线检测。最后，提出了一种新的车道线跟踪技术，即水平可调车道重新定位范围（HALRR）算法，该算法可以在左、右或两条车道标记在短时间内部分和完全不可见时跟踪车道位置。
