CMakeLists.txt作用
在ROS系统的功能包中 要包含 CMakeLists.txt 与 package.xml 文件 来 编译功能包的内容
CMakeLists.txt原本是Cmake编译系统的规则文件，而Catkin编译系统基本沿用了CMake的 编译风格，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。所以在写法上，catkin 的 CMakeLists.txt与CMake的基本一致。
这个文件直接规定了这个package要依赖哪些package，要编译生成哪些目标，如何编译等等 流程。
所以 CMakeLists.txt 非常重要，它指定了由源码到目标文件的规则，catkin编译系统在 工作时首先会找到每个package下的 CMakeLists.txt ，然后按照规则来编译构建。
CMakeLists.txt写法
CMakeLists.txt 的基本语法都还是按照CMake，而Catkin在其中加入了少量的宏
总体的结构如下：
cmake_minimum_required() #CMake的版本号
project() #项目名称
find_package() #找到编译需要的其他CMake/Catkin package
catkin_python_setup() #catkin新加宏，打开catkin的Python Module的支持
add_message_files() #catkin新加宏，添加自定义Message文件
add_service_files() #catkin新加宏，添加自定义Service文件
add_action_files() #catkin新加宏，添加自定义Action文件
generate_message() #catkin新加宏，生成不同语言版本的msg/srv/action接口
catkin_package() #catkin新加宏，生成当前package的cmake配置，供依赖本包的其他软件包调用
add_library() #生成库
add_executable() #生成可执行二进制文件
add_dependencies() #定义目标文件依赖于其他目标文件，确保其他目标已被构建
target_link_libraries() #链接
catkin_add_gtest() #catkin新加宏，生成测试
install() #安装至本机
CMakeLists实例
为了详细的解释 CMakeLists.txt 的写法，
以turtlesim小海龟这个pacakge为例，
可 roscd 到 tuetlesim 包下查看，
在 turtlesim/CMakeLists.txt 的写法如下,:
代码进行逐行注释
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
# CMake至少为2.8.3版
project(turtlesim)
# 项目(package)名称为turtlesim，在后续文件中可使用变量${PROJECT_NAME}来引用项目名称turltesim
//这两个是 通过ros 指令 创建包 中就自动生成好的
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
geometry_msgs
message_generation
rosconsole
roscpp
roscpp_serialization
roslib
rostime
std_msgs
std_srvs)
#cmake宏，指定依赖的其他pacakge，实际是生成了一些环境变量，如<NAME>_FOUND, <NAME>_INCLUDE_DIRS , <NAME>_LIBRARYIS #此处catkin是必备依赖 其余的geometry_msgs...为组件
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS})
#指定C++的头文件路径
link_directories(${catkin_LIBRARY_DIRS})
#指定链接库的路径
add_message_files(DIRECTORY msg FILES Color.msg Pose.msg) #自定义msg文件
add_service_files(DIRECTORY srv FILES Kill.srv SetPen.srv Spawn.srv TeleportAbsolute.srv TeleportRelative.srv) #自定义srv文件
generate_messages(DEPENDENCIES geometry_msgs std_msgs std_srvs)
#在add_message_files、add_service_files宏之后必须加上这句话，用于生成srv msg头文件，生 成的文件位于devel/include中
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_runtime std_msgs std_srvs)
# catkin宏命令，用于配置ROS的package配置文件和CMake文件
# 这个命令必须在add_library()或者add_executable()之前调用，该函数有5个可选参数：
# (1) INCLUDE_DIRS - 导出包的include路径
# (2) LIBRARIES - 导出项目中的库
# (3) CATKIN_DEPENDS - 该项目依赖的其他catkin项目
# (4) DEPENDS - 该项目所依赖的非catkin CMake项目。
# (5) CFG_EXTRAS - 其他配置选
set(turtlesim_node_SRCS src/turtlesim.cpp src/turtle.cpp src/turtle_frame.cpp)
set(turtlesim_node_HDRS include/turtlesim/turtle_frame.h )
#指定turtlesim_node_SRCS、turtlesim_node_HDRS变量
qt5_wrap_cpp(turtlesim_node_MOCS ${turtlesim_node_HDRS})
add_executable(turtlesim_node ${turtlesim_node_SRCS} ${turtlesim_node_MOCS}) # 指定可执行文件目标turtlesim_node
target_link_libraries(turtlesim_node Qt5::Widgets ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIE S}) # 指定链接可执行文件
add_dependencies(turtlesim_node turtlesim_gencpp)
add_executable(turtle_teleop_key tutorials/teleop_turtle_key.cpp) target_link_libraries(turtle_teleop_key ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(turtle_teleop_key turtlesim_gencpp)
add_executable(draw_square tutorials/draw_square.cpp) target_link_libraries(draw_square ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES}) add_dependencies(draw_square turtlesim_gencpp)
add_executable(mimic tutorials/mimic.cpp) target_link_libraries(mimic ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(mimic turtlesim_gencpp)
# 同样指定可执行目标、链接、依赖
install(TARGETS turtlesim_node turtle_teleop_key draw_square mimic RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) # 安装目标文件到本地系统
install(DIRECTORY images DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} FILES_MATCHING PATTERN "*.png" PATTERN "*.svg")
目前先写到这 以后相关内容再补充
工程实践中 遇到问题总结
在一个功能包中
将类的函数定义 与 声明 分开 文件写 用main.cpp 调用
类的声明和定义分开文件下， 按 之前那么处理 分布查看
只加这个 先 生成 library
编译成功 类的声明 和函数定义分开写的
生成了这个文件
继续加main.cpp的
只加这个
报错 很多都没定义
加上这个
这一条最后去掉了编译也成功 ，在使用自己的msg头文件时，必须添加add_dependencies，否则找不到自定义的msg产生的头文件
报错一样
再加
报错变了 没有了ros::init()这种未定义了 说明 必须要 加上面的 是最基本的
现在的错误就是没有找到类的定义的函数
把这个库加上 
还是没找到 和之前报错一样
给上面那个 类的 定义 那个库 也加上 target_link_libraries 
编译就通过了
target_link_libraries （）这个 功能可能是 让其它 文件可以定用这个库
- [ ] 那么还有个问题 ，要想用其它功能包的 类的 函数 怎么办？
官网有详细的解释
CMakeLists.txt ROS 官网
